| http://dbpedia.org/ontology/abstract
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Die inverse Kinematik, Inverskinematik ode … Die inverse Kinematik, Inverskinematik oder Rückwärtstransformation ist ein Begriff aus der Computeranimation und Robotik. Sie ermöglicht bei einem Roboter die Bestimmung der Gelenkwinkel der Armelemente anhand der Pose (Position und Orientierung) des Endeffektors. Sie spielt damit eine wichtige Rolle bei der Bewegung von Industrierobotern und bei der Computeranimation von Charakteren. Sie ist das logische Gegenstück zur direkten Kinematik. Bei der inversen Kinematik wird das letzte Glied der kinematischen Kette, der Endeffektor, bewegt und in die gewünschte Lage gebracht. Die übrigen Glieder der Kette müssen dann entsprechend den Freiheitsgraden ihrer Gelenke passende Lagen einnehmen. Vergleichen lässt sich dies mit dem menschlichen Arm, der mit seinen Gelenken auch eine solche kinematische Kette darstellt: Bringt man beispielsweise die Hand in eine bestimmte Lage, so nehmen Handgelenk, Ellenbogen und Schulter automatisch ebenfalls bestimmte Stellungen ein. Genau diese Gelenkwinkel-Stellungen müssen über die inverse Kinematik bestimmt werden. Die Zusammenhänge verdeutlicht folgende Abbildung:mmenhänge verdeutlicht folgende Abbildung:
, Cinematica inversa è il processo di determ … Cinematica inversa è il processo di determinazione dei parametri di un oggetto articolato e flessibile, che soddisfino il raggiungimento di una posa desiderata, in base al posizionamento delle sole estremità. Ad esempio, in un modello tridimensionale del corpo umano, quali sono gli angoli che gomito e avambraccio devono formare per muovere la mano da una posizione di riposo a una di saluto?La questione è vitale in robotica, dove le braccia meccaniche vengono controllate in termini di angoli d'articolazione, ma un operatore che deve posizionare un attrezzo con un braccio meccanico non vuole certo guidare manualmente ogni articolazione del robot.La cinematica inversa è importante anche nella programmazione di videogiochi e nella modellazione tridimensionale, ma va detto che la sua rilevanza in quest'ambito è andata calando con l'imporsi dell'uso di grosse librerie dati di cattura del movimento. Una figura articolata è formata da una serie di segmenti rigidi connessi tra loro per mezzo di articolazioni. Al variare degli angoli d'articolazione si ottiene un numero indefinito di configurazioni. Il problema più grande sta nel trovare gli angoli giusti per ottenere l'impostazione che si desidera dare alla figura. In generale, non c'è una soluzione analitica al problema. Ad ogni modo, il problema posto dalla cinematica inversa può essere risolto attraverso tecniche di programmazione non lineare. Per gli animatori, le soluzioni di cinematica inversa sono di importanza notevole. Gli artisti trovano molto più semplice impostare la posa nello spazio virtuale invece di immettere i valori degli angoli delle articolazioni. L'applicazione degli algoritmi di cinematica inversa consente di manipolare interattivamente gli oggetti, controllare l'animazione ed evitare le collisioni.are l'animazione ed evitare le collisioni.
, Инверсная кинематика (инверсная кинематиче … Инверсная кинематика (инверсная кинематическая анимация, англ. inverse kinematics, IK) — процесс определения параметров связанных подвижных объектов (например, кинематическая пара или кинематическая цепь) для достижения необходимой позиции, ориентации и расположения этих объектов. Инверсная кинематика является типом . Инверсная кинематика активно используется в робототехнике, трёхмерной компьютерной анимации и в разработке компьютерных игр. Она используется в основном в тех ситуациях, когда необходимо точное позиционирование подвижных сочленений одного объекта относительно других объектов окружающей среды. Алгоритм инверсной кинематики противоположен алгоритму прямой кинематики.ротивоположен алгоритму прямой кинематики.
, A cinemática inversa (IK), determina os valores de coordenadas articulares se conhecida a localização do extremo do membro.
, La cinématique inverse (souvent abrégée IK … La cinématique inverse (souvent abrégée IK, de l'anglais inverse kinematics) désigne l'ensemble des méthodes de calcul des positions et rotations d'un modèle articulaire afin d'obtenir une pose désirée. Les méthodes de cinématique inverse sont principalement utilisées en infographie, en robotique, en animation ou encore en chimie. Le terme cinématique inverse renvoie au fait que la résolution des calculs est généralement basée sur les équations cinématiques du modèle articulaire.ations cinématiques du modèle articulaire.
, En Robótica, la Cinemática inversa (IK) es … En Robótica, la Cinemática inversa (IK) es la técnica que permite determinar el movimiento de una cadena de articulaciones para lograr que un actuador final se ubique en una posición concreta. El cálculo de la cinemática inversa es un problema complejo que consiste en la resolución de una serie de ecuaciones cuya solución normalmente no es única. El objetivo de la cinemática inversa es encontrar los valores que deben tomar las coordenadas articulares del robot para que su extremo se posicione y oriente según una determinada localización espacial. Depende de la configuración del robot(existen soluciones múltiples). Siempre que se especifica una posición de destino y una orientación en términos cartesianos, debe calcularse la cinemática inversa del dispositivo para poder despejar los ángulos de articulación requeridos. Los sistemas que permiten describir destinos términos cartesianos son capaces de mover el manipulador a puntos que nunca fueron capaces de mover el espacio de trabajo a los cuales tal vez nunca haya ido antes. A estos puntos los llamaremos puntos calculados. El movimiento de una cadena cinemática ya sea si es un robot o un personaje animado es modelado por ecuaciones cinemáticas propias de la misma cadena. Estas ecuaciones definen la configuración de la cadena en términos de sus parámetros. Por ejemplo las fórmulas de la cinemática inversa permiten el cálculo de los parámetros de unión del brazo de un robot para levantar un objeto. Ya que una de las Fórmulas similares es determinar las posiciones del esqueleto de un personaje animado que se va a mover de una manera en particular.se va a mover de una manera en particular.
, La cinemàtica inversa és el procés de dete … La cinemàtica inversa és el procés de determinació dels paràmetres d'un objecte flexible articulat (una cadena cinemàtica) per tal d'obtenir una posició desitjada. La cinemàtica inversa permet determinar el moviment de totes les parts de l'objecte quan se'n coneix el moviment d'una o més parts, però no les forces que el generen. La cinemàtica inversa és rellevant en l'animació de videojocs o en 3D, per tal de fer que el moviment dels personatges sigui coherent. moviment dels personatges sigui coherent.
, Kinematyka odwrotna (ang. inverse kinemati … Kinematyka odwrotna (ang. inverse kinematics, IK) – metoda animacji obiektów złożonych stosowana w trójwymiarowej grafice komputerowej. Podobnie jak w przypadku kinematyki prostej (ang. forward kinematics), w kinematyce odwrotnej obiekty łączone są w hierarchie polegające na relacjach typu rodzic-dziecko. Ruchy obiektu-dziecka są zawsze wykonywane relatywnie do jego rodzica i, co za tym idzie, w przypadku ruchu rodzica, wszystkie jego obiekty-dzieci również wykonują ten sam ruch. W odróżnieniu jednak od forward kinematics, gdzie dokładnie określa się ruchy poszczególnych obiektów, w kinematyce odwrotnej główną rolę gra fakt, że poza prostymi relacjami rodzic-dziecko, połączenia obiektów (przeguby) nałożone mają pewne ograniczenia – np. w przypadku animacji ręki ustala się, że przedramię może ruszać się tylko do wewnątrz łokcia, a nie na zewnątrz, a dodatkowo tylko w określonej płaszczyźnie. Ruchy całości takiego złożonego obiektu nie są w przypadku IK określane bezpośrednio, lecz są wyliczane przez odpowiednie algorytmy. Osoba modelująca określa jedynie owe ograniczenia, a następnie wskazuje cele, do których mają dążyć poszczególne obiekty w poszczególnych klatkach animacji. Komputer zaś dba o to, żeby cele te zostały jak najdokładniej spełnione, przy zachowaniu zadanych ograniczeń. Współcześnie, poza animacjami komputerowymi, metoda ta została zaadaptowana również do sterowania ruchami postaci w grach komputerowych oraz ramionami robotów przemysłowych.wych oraz ramionami robotów przemysłowych.
, Inverterad kinematik är i robotik uppgifte … Inverterad kinematik är i robotik uppgiften att ta reda på hur en robot ska sätta en hand eller ett verktyg i en given position, genom lämpligt val av generaliserade koordinater i de tillgängliga frihetsgraderna. Denna artikel om maskinteknik saknar väsentlig information. Du kan hjälpa till genom att lägga till den. kan hjälpa till genom att lägga till den.
, Onder inverse kinematica of inverse kinema … Onder inverse kinematica of inverse kinematiek wordt het proces verstaan waarmee uit een gewenste toestand of actie, met name van robots, de toestanden of tijdfuncties voor de sturing van de actuatoren worden berekend. Inverse kinematica is een vorm van bewegingsplanning. Inverse kinematica wordt onder andere gebruikt voor robots en in computerspellen om personages te animeren.computerspellen om personages te animeren.
, Inverzní kinematická úloha je metoda nebo … Inverzní kinematická úloha je metoda nebo proces využívaný v oblasti robotiky. V případě, že je známa poloha manipulátoru na konci robotického ramena a je zadána nová požadovaná poloha, je třeba pohnout různými klouby v robotickém rameni. Princip inverzní kinematické úlohy je dopočítání úhlu natočení jednotlivých kloubů ze stávající polohy a následné dopočítání, jak musí být klouby natočeny v požadované pozici. Po tomto procesu se může vykonat úloha zadaná operátorem robota.že vykonat úloha zadaná operátorem robota.
, In computer animation and robotics, invers … In computer animation and robotics, inverse kinematics is the mathematical process of calculating the variable joint parameters needed to place the end of a kinematic chain, such as a robot manipulator or animation character's skeleton, in a given position and orientation relative to the start of the chain. Given joint parameters, the position and orientation of the chain's end, e.g. the hand of the character or robot, can typically be calculated directly using multiple applications of trigonometric formulas, a process known as forward kinematics. However, the reverse operation is, in general, much more challenging. Inverse kinematics is also used to recover the movements of an object in the world from some other data, such as a film of those movements, or a film of the world as seen by a camera which is itself making those movements. This occurs, for example, where a human actor's filmed movements are to be duplicated by an animated character.to be duplicated by an animated character.
, 逆运动学（英語：Inverse kinematics）是决定要达成所需要的姿势所要设 … 逆运动学（英語：Inverse kinematics）是决定要达成所需要的姿势所要设置的关节可活动对象的参数的过程。例如，给定一个人体的三维模型，如何设置手腕和手肘的角度以便把手从放松位置变成挥手的姿势？这个问题在机器人学中是很关键的，因为操纵机械手臂通过关节角度来控制。逆运动学在游戏编程和三维建模中也很重要，虽然其重要性因为数据的大型数据库越来越多的使用而降低了。 以关节连接的物体由一组通过关节连接的刚性片段组成。变换关节的角度可以产生无穷的形状。正向运动学问题的解，是给定这些角度时物体的姿势。“逆运动学问题”的难度更高的解是给定物体的姿势时——例如，给定终端效果器（end-effector）的位置时——找到关节的角度。一般情况下，逆运动学问题没有解析解。但是，逆运动学可以通过技术来解决。特定的特殊运动链—那些带有的—允许。这使得我们可以把终端效果器的朝向和位置独立的处理，并导致一个高效的闭形式解。 对于动画家（animator），逆运动学问题很重要。这些艺术家发现表达空间的形象比控制关节角度来要容易得多。逆运动学算法的应用包括，和碰撞避免。家发现表达空间的形象比控制关节角度来要容易得多。逆运动学算法的应用包括，和碰撞避免。
, في الرسوم الحركية المباشرة للكمبيوتر، وروب … في الرسوم الحركية المباشرة للكمبيوتر، وروبوتات فاراميتر الهندسية، فإن الحركة العكسية هي العملية الرياضية الحركية إلى الأمام مقابل المعكوس لحساب المعلمات المشتركة المتغيرة اللازمة لوضع نهاية سلسلة حركية، مثل مناور الروبوت أو الهيكل العظمي لشخصية الرسوم المتحركة، في موقف معين والتوجه بالنسبة لبداية السلسلة. بالنظر إلى المعلمات المشتركة، يمكن عادةً حساب موضع واتجاه نهاية السلسلة، على سبيل المثال يمكن عادة حساب يد الشخصية أو الروبوت مباشرةً باستخدام تطبيقات متعددة للصيغ المثلثية، وهي عملية تُعرف باسم الحركية الأمامية. ومع ذلك، فإن العملية العكسية، بشكل عام، أكثر صعوبة بكثير. تُستخدم الحركية العكسية أيضًا لاستعادة حركات كائن في العالم من بعض البيانات الأخرى، مثل فيلم لتلك الحركات، أو فيلم عن العالم كما تراه الكاميرا التي تقوم هي نفسها بهذه الحركات. يحدث هذا، على سبيل المثال، عندما يتم تكرار حركات الممثل البشري المصورة بواسطة شخصية متحركة.الممثل البشري المصورة بواسطة شخصية متحركة.
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http://billbaxter.com/courses/290/html/index.htm +
, http://www.autodesk.com/products/humanik +
, http://www.learnaboutrobots.com/inverseKinematics.htm +
, https://web.archive.org/web/20110823191421/http:/freespace.virgin.net/hugo.elias/models/m_ik2.htm +
, http://andreasaristidou.com/FABRIK.html +
, http://www.andreasaristidou.com/publications/papers/IK_survey.pdf +
, http://openrave.org/docs/latest_stable/ +
, http://cnx.org/content/m11613/latest/ +
, https://github.com/TheComet/ik +
, http://www.euclideanspace.com/physics/kinematics/joints/index.htm +
, https://doi.org/10.1016/j.gmod.2011.05.003 +
, http://entertainment.howstuffworks.com/question538.htm +
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Inverzní kinematická úloha je metoda nebo … Inverzní kinematická úloha je metoda nebo proces využívaný v oblasti robotiky. V případě, že je známa poloha manipulátoru na konci robotického ramena a je zadána nová požadovaná poloha, je třeba pohnout různými klouby v robotickém rameni. Princip inverzní kinematické úlohy je dopočítání úhlu natočení jednotlivých kloubů ze stávající polohy a následné dopočítání, jak musí být klouby natočeny v požadované pozici. Po tomto procesu se může vykonat úloha zadaná operátorem robota.že vykonat úloha zadaná operátorem robota.
, Inverterad kinematik är i robotik uppgifte … Inverterad kinematik är i robotik uppgiften att ta reda på hur en robot ska sätta en hand eller ett verktyg i en given position, genom lämpligt val av generaliserade koordinater i de tillgängliga frihetsgraderna. Denna artikel om maskinteknik saknar väsentlig information. Du kan hjälpa till genom att lägga till den. kan hjälpa till genom att lägga till den.
, In computer animation and robotics, invers … In computer animation and robotics, inverse kinematics is the mathematical process of calculating the variable joint parameters needed to place the end of a kinematic chain, such as a robot manipulator or animation character's skeleton, in a given position and orientation relative to the start of the chain. Given joint parameters, the position and orientation of the chain's end, e.g. the hand of the character or robot, can typically be calculated directly using multiple applications of trigonometric formulas, a process known as forward kinematics. However, the reverse operation is, in general, much more challenging.ion is, in general, much more challenging.
, Kinematyka odwrotna (ang. inverse kinemati … Kinematyka odwrotna (ang. inverse kinematics, IK) – metoda animacji obiektów złożonych stosowana w trójwymiarowej grafice komputerowej. Podobnie jak w przypadku kinematyki prostej (ang. forward kinematics), w kinematyce odwrotnej obiekty łączone są w hierarchie polegające na relacjach typu rodzic-dziecko. Ruchy obiektu-dziecka są zawsze wykonywane relatywnie do jego rodzica i, co za tym idzie, w przypadku ruchu rodzica, wszystkie jego obiekty-dzieci również wykonują ten sam ruch.ekty-dzieci również wykonują ten sam ruch.
, Die inverse Kinematik, Inverskinematik ode … Die inverse Kinematik, Inverskinematik oder Rückwärtstransformation ist ein Begriff aus der Computeranimation und Robotik. Sie ermöglicht bei einem Roboter die Bestimmung der Gelenkwinkel der Armelemente anhand der Pose (Position und Orientierung) des Endeffektors. Sie spielt damit eine wichtige Rolle bei der Bewegung von Industrierobotern und bei der Computeranimation von Charakteren. Sie ist das logische Gegenstück zur direkten Kinematik. Die Zusammenhänge verdeutlicht folgende Abbildung:mmenhänge verdeutlicht folgende Abbildung:
, في الرسوم الحركية المباشرة للكمبيوتر، وروب … في الرسوم الحركية المباشرة للكمبيوتر، وروبوتات فاراميتر الهندسية، فإن الحركة العكسية هي العملية الرياضية الحركية إلى الأمام مقابل المعكوس لحساب المعلمات المشتركة المتغيرة اللازمة لوضع نهاية سلسلة حركية، مثل مناور الروبوت أو الهيكل العظمي لشخصية الرسوم المتحركة، في موقف معين والتوجه بالنسبة لبداية السلسلة. بالنظر إلى المعلمات المشتركة، يمكن عادةً حساب موضع واتجاه نهاية السلسلة، على سبيل المثال يمكن عادة حساب يد الشخصية أو الروبوت مباشرةً باستخدام تطبيقات متعددة للصيغ المثلثية، وهي عملية تُعرف باسم الحركية الأمامية. ومع ذلك، فإن العملية العكسية، بشكل عام، أكثر صعوبة بكثير.عملية العكسية، بشكل عام، أكثر صعوبة بكثير.
, En Robótica, la Cinemática inversa (IK) es … En Robótica, la Cinemática inversa (IK) es la técnica que permite determinar el movimiento de una cadena de articulaciones para lograr que un actuador final se ubique en una posición concreta. El cálculo de la cinemática inversa es un problema complejo que consiste en la resolución de una serie de ecuaciones cuya solución normalmente no es única. El movimiento de una cadena cinemática ya sea si es un robot o un personaje animado es modelado por ecuaciones cinemáticas propias de la misma cadena. Estas ecuaciones definen la configuración de la cadena en términos de sus parámetros.e la cadena en términos de sus parámetros.
, La cinemàtica inversa és el procés de dete … La cinemàtica inversa és el procés de determinació dels paràmetres d'un objecte flexible articulat (una cadena cinemàtica) per tal d'obtenir una posició desitjada. La cinemàtica inversa permet determinar el moviment de totes les parts de l'objecte quan se'n coneix el moviment d'una o més parts, però no les forces que el generen. La cinemàtica inversa és rellevant en l'animació de videojocs o en 3D, per tal de fer que el moviment dels personatges sigui coherent. moviment dels personatges sigui coherent.
, Cinematica inversa è il processo di determ … Cinematica inversa è il processo di determinazione dei parametri di un oggetto articolato e flessibile, che soddisfino il raggiungimento di una posa desiderata, in base al posizionamento delle sole estremità. Ad esempio, in un modello tridimensionale del corpo umano, quali sono gli angoli che gomito e avambraccio devono formare per muovere la mano da una posizione di riposo a una di saluto?La questione è vitale in robotica, dove le braccia meccaniche vengono controllate in termini di angoli d'articolazione, ma un operatore che deve posizionare un attrezzo con un braccio meccanico non vuole certo guidare manualmente ogni articolazione del robot.La cinematica inversa è importante anche nella programmazione di videogiochi e nella modellazione tridimensionale, ma va detto che la sua rilevanza sionale, ma va detto che la sua rilevanza
, La cinématique inverse (souvent abrégée IK … La cinématique inverse (souvent abrégée IK, de l'anglais inverse kinematics) désigne l'ensemble des méthodes de calcul des positions et rotations d'un modèle articulaire afin d'obtenir une pose désirée. Les méthodes de cinématique inverse sont principalement utilisées en infographie, en robotique, en animation ou encore en chimie. Le terme cinématique inverse renvoie au fait que la résolution des calculs est généralement basée sur les équations cinématiques du modèle articulaire.ations cinématiques du modèle articulaire.
, Onder inverse kinematica of inverse kinema … Onder inverse kinematica of inverse kinematiek wordt het proces verstaan waarmee uit een gewenste toestand of actie, met name van robots, de toestanden of tijdfuncties voor de sturing van de actuatoren worden berekend. Inverse kinematica is een vorm van bewegingsplanning. Inverse kinematica wordt onder andere gebruikt voor robots en in computerspellen om personages te animeren.computerspellen om personages te animeren.
, Инверсная кинематика (инверсная кинематиче … Инверсная кинематика (инверсная кинематическая анимация, англ. inverse kinematics, IK) — процесс определения параметров связанных подвижных объектов (например, кинематическая пара или кинематическая цепь) для достижения необходимой позиции, ориентации и расположения этих объектов. Инверсная кинематика является типом . Инверсная кинематика активно используется в робототехнике, трёхмерной компьютерной анимации и в разработке компьютерных игр. Она используется в основном в тех ситуациях, когда необходимо точное позиционирование подвижных сочленений одного объекта относительно других объектов окружающей среды. Алгоритм инверсной кинематики противоположен алгоритму прямой кинематики.ротивоположен алгоритму прямой кинематики.
, 逆运动学（英語：Inverse kinematics）是决定要达成所需要的姿势所要设 … 逆运动学（英語：Inverse kinematics）是决定要达成所需要的姿势所要设置的关节可活动对象的参数的过程。例如，给定一个人体的三维模型，如何设置手腕和手肘的角度以便把手从放松位置变成挥手的姿势？这个问题在机器人学中是很关键的，因为操纵机械手臂通过关节角度来控制。逆运动学在游戏编程和三维建模中也很重要，虽然其重要性因为数据的大型数据库越来越多的使用而降低了。 以关节连接的物体由一组通过关节连接的刚性片段组成。变换关节的角度可以产生无穷的形状。正向运动学问题的解，是给定这些角度时物体的姿势。“逆运动学问题”的难度更高的解是给定物体的姿势时——例如，给定终端效果器（end-effector）的位置时——找到关节的角度。一般情况下，逆运动学问题没有解析解。但是，逆运动学可以通过技术来解决。特定的特殊运动链—那些带有的—允许。这使得我们可以把终端效果器的朝向和位置独立的处理，并导致一个高效的闭形式解。 对于动画家（animator），逆运动学问题很重要。这些艺术家发现表达空间的形象比控制关节角度来要容易得多。逆运动学算法的应用包括，和碰撞避免。家发现表达空间的形象比控制关节角度来要容易得多。逆运动学算法的应用包括，和碰撞避免。
, A cinemática inversa (IK), determina os valores de coordenadas articulares se conhecida a localização do extremo do membro.
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Cinematica inversa
, Inverterad kinematik
, الكينماتيكا العكسية
, Cinemática Inversa
, Инверсная кинематика
, Inverse kinematica
, Inverse kinematics
, Cinématique inverse
, Cinemàtica inversa
, Cinemática inversa
, Kinematyka odwrotna
, Inverzní kinematická úloha
, Inverse Kinematik
, 逆运动学
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